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　　什么是人形机器人“小脑”：人形机器人的“小脑”主要为了实现轨迹规划和运动控制（肢体✅驱动□□、姿态平衡等），主要由控制器+伺服驱动器+电机+传感器构成。控制原理与工业机器人□□、工业母机等高端装备类似，但需要处理多维度的输入信号和更高自由度的运动控制，同时控制策略更难，需要基于强化学习的控制技术□□、基于动力学的模型预测控制技术等技术支撑和融合创新，我们认为在人形机器人产业化成熟的历程中会涌现较多投资机会，有望成为重要的主赛道。

　　人形机器人“大脑”快速迭代，“小脑”重要性日渐提升：Figure的VLA模型是人形机器人“大脑”的一个重大技术突破，通过部署两个模型解决了VLM模型基础架构通用性强但响应速度较慢的问题，“大脑”的成熟有迹可循，且在新技术□□□□、新架构的推动下正在快速迭代。而“小脑”由于主要是负责运动控制的落地，由于其技术路线上的高壁㊣垒和复杂性，很难通过弯道超车实现突破，或成为人形机器人产业化的“卡脖子”环节，后续的重要性有望日渐提升。“小脑”的潜在商业模式有哪些：1）第三方模式：通过提供标准化运动控制解决方案，实现规模效应，支撑研发投入。类似数控系统领域的龙头企业发那科，在数控机床行业成功实现了高壁垒和通用性强的商业模式，下游主机厂很难通过自研实现替代；2）一体化模式：企业从创立之初就专注于运控技术开发，后续逐步发展为软硬一体的布局，凭借其在运控技术上的稀缺性积累形成竞争优势；3）深度合作二次开发：制造业龙头企业可能采取这种模式，与“小脑”第三方供应商进行合作，在供应商的运动控制系统平台上进行深度二次开发，快速实现产业㊣化落地，并掌握一定运控技术的核心壁垒，从而加速切入人形机器人领域，实现后发制人。

　　具备高端装备高速□□、高精多轴联动控制能力：这类企业原先的下游应用集中在半导体设㊣备□□、工业母机等高端㊣装备领域，市场参与者以海外企业（如ACS□□□□、科尔摩根□□□□、发那科□□□□、西门子等）为主。这类企业经过长时间的技术积㊣累，在插补算法□□□□、误差补偿□□、高速高精伺服控制□□□、复杂系统轨迹规划和多轴联动㊣等领域具备先发优势，能够快速进入新的下业，尤其在中高端人形机器㊣人应用领域具有较好的发展前景。

　　具备工业机器人运动控制能力：这类企业通常有基于通用多轴运动控制平台进行自主研发的能力，提供自研的运动控制系统。目前，国内头部工业机器人企业已开始配套提供自己的运动控制器，并在此基础上开发新品（如智能双臂机器人□□□□、智能焊接机器人等）。这些产品在控制架构上更接近人工智能级控制，应用了视觉和大模型等新技术，使工业机器人具备更强的环境感知□□、自主决策和动态优化能力。下一步，具备工业机器人运动控制能力的企业也有望向人形机器人领域延伸，提供“机器人本体+运动控制”的完整解决方案。

　　考虑人形机器人成长空间较大，“小脑”有望成为重要的主赛道，具有相关技术储备的企业有较好✅成长前景，建议关注华中数控□□□、科德数控。

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